АДАПТИВНИЙ РЕГУЛЯТОР З FUZZY-КОРЕКЦІЄЮ НАСТРОЙКИ ДЛЯ ГІДРОПРИВОДА МОБІЛЬНОЇ МАШИНИ

Анотація

Гідроприводи мобільних робочих машин повинні працювати в декількох режимах: холостого ходу, регуляції, захисту, від перевантаження. Необхідно також забезпечити можливість регуляції і стабілізацію швидкісних режимів руху робочих органів. Робочі органи мобільних машин працюють із змінними по величині і напряму навантаженнями. Всі ці обставини потребують вживання в приводах мобільних машин адаптивних регулювальників, які здатні забезпечувати високоефективну роботу при зміні режимів роботи, швидкості руху робочих органів і навантажень в широких діапазонах.

Розробка адаптивних регулювальників для гідроприводів мобільних робочих машин є актуальним завданням і повинна проводитися з врахуванням особливостей протікання робочих процесів в гідроприводах, з використанням можливостей свободнопрограмміруємих контролерів і вживанням сучасних алгоритмів управління. Розроблена нова схема гідроприводу мобільної робочої машини з адаптивним регулювальником. Схема включає два регульовані насоси, пропорційний секційний гідророзподільник з електрогідравлічним управлінням, контролер і гідроциліндри приводу робочих органів. Адаптивний регулювальник створений на базі нейромережі і нечіткої системи виводу. Основну складову сигналу адаптивного регулювальника, який реалізує зворотний зв'язок в гідроприводі від працюючого гідроциліндра до регульованого насоса, формує нейромережу. Система нечіткого виводу формує корегуючи складову сигналу адаптивного регулювальника. Необхідність вживання системи нечіткого виводу обґрунтовується тим , що в розробленому гідроприводі залежність корегуючої складової адаптивного регулювальника від зміни навантаження і інерційних властивостей робочого органу включає стохастичну складову і не може бути визначене точно. Такий підхід дозволяє розширити можливості вживання методів теорії автоматичного управління на круг тих завдань, які не піддаються точному математичному опису.