Аналіз особливостей взаємодії типових рушіїв наземних роботизованих комплексів із ґрунтом та вибір оптимальних рішень
Ключові слова:
робот; робототехніка; наземний роботизований комплекс; гібридний; рушій; колесо; гусениці; гусеничний привідАнотація
У роботі розглядаються особливості взаємодії типових рушіїв наземних роботизованих комплексів із ґрунтом. Розглянуто залежності, що характеризують процес взаємодії та обмежуючі фактори, що визначають найбільш оптимальне рішення рушія. Основну увагу приділено аналізу прохідності різних типів рушіїв, включаючи колісні та гусеничні, з метою визначення їх ефективності у подоланні різноманітних типів перешкод, зокрема виступів і сходинок. У роботі проаналізовано переваги та недоліки наявних конструктивних рішень та окреслено шляхи для їх подальшої оптимізації.
Посилання
Pan, H.; Chen, X.; Ren, J.; Chen, B.; Huang, K.; Zhang, H.; Lu, H. “Deep Reinforcement Learning for Flipper Control of Tracked Robots in Urban Rescuing Environments.” Remote Sens. 2023, 15, 4616. https://doi.org/10.3390/rs15184616
T. Godden, B. W. Mulvey, E. Redgrave and T. Nanayakkara, "PaTS-Wheel: A Passively-Transformable Single-Part Wheel for Mobile Robot Navigation on Unstructured Terrain" in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 9, no. 6, pp. 5512-5519, June 2024, https://doi.org/10.1109/LRA.2024.3389828
Akin, L.D., “ENAE 788X Planetary Surface Robotics: Terramechanics part 1," 2020, https://spacecraft.ssl.umd.edu/academics/788XF20/788XF20L06.terramechanics1x.pdf
J. Y. Wong, Terramechanics and Off-Road Vehicle Engineering: Terrain Behaviour, Off-Road Vehicle Performance and Design, 3rd ed. Oxford, UK: Butterworth-Heinemann, 2010, pp. 384-407.
