Дослідження ефективності застосування керованих демпферних пристроїв у складі рухомих систем наземних роботизованих комплексів
Ключові слова:
наземний роботизований комплекс; маніпулятор; мехатронна система; математичне моделювання; динамічні характеристики; демпфер; точність.Анотація
Використання наземних роботизованих комплексів для вирішення більш широкого кола задач потребує покращення їх характеристик. При переміщенні по поверхням, що містять нерівності та маніпулюванні об’єктами під час руху необхідно забезпечувати кращі динамічні характеристики роботизованих систем. У роботі досліджено динаміку несучої конструкції та маніпулятора роботизованого комплексу у прив’язці до робочого простору. Розроблена математична модель, що описує динаміку механічної системи. Запропоновані шляхи підвищення динамічних характеристик роботизованого комплексу завдяки застосуванню керованих демпферів, що забезпечують гасіння коливань які діють у довільних напрямках. Досліджено роботу демпферного пристрою у складі мехатронної системи керування. По результатам проведення чисельного експерименту виконана оцінка ефективності застосування демпфера.
Посилання
Baoquan Li ; Yongchun Fang ; Guoqiang Hu ; Xuebo Zhang Model-Free Unified Tracking and Regulation Visual Servoing of Wheeled Mobile Robots/ Journal Sensors and Actuators A: Physical, IEEE Transactions on Control Systems Technology (Volume 24, Issue: 4 ), 2016 рр. 1328 – 1339.
Hyun-Min Joe Jun-Ho Oh Balance recovery through model predictive control based on capture point dynamics for biped walking robot / Robotics and Autonomous Systems Volume 105, July 2018, Pages 1-10.
Serhii Strutynskyi, Waldemar Wójcik, Sandugash Orazalieva. 2019 Grounds for mechatronic system development of the optical devices position dynamic stabilization of a mobile terrestrial robotic system. Proceedings Volume 11176, Photonics Applications in Astronomy, Communications, Industry, and High-Energy Physics Experiments 2019; 1117610. https://doi.org/10.1117/12.2536905
Strutynskyi S., Nochnichenko I., Kryvosheiev V. The use of adjustable damping devices for increasing technical level of ground robotic complexes equipped with a manipulator / Всеукраїнський науково-технічний журнал «Вібрації в техніці та технологіях» - №4(107). – 2022. – С. 49-58.
