Дослідження особливостей кінетостатичних параметрів маніпуляторів наземних роботизованих комплексів спеціального призначення
Ключові слова:
роботизований комплекс; маніпулятор; поворотний вузол; математична модель; високоточний вузол, кінетостатичні параметри маніпуляторів.Анотація
Мобільні роботизовані комплекси, що оснащені високоточним маніпулятором набувають широкого застосування при виконанні спеціальних завдань. Зважаючи на велику кількість схемних та конструктивних рішень актуальною темою досліджень є кінетостатий аналіз маніпуляторів на етапі розроблення технічного рішення та системи керування. Досліджено кінетостатику трьохланкового маніпулятора, шляхом розв'язку системи рівнянь у декартовій системі координат. Розроблена кінетостатична математична модель маніпулятора, дослідження виконані у програмному комплексі Mathcad. Визначено максимальні моменти, що діють у поворотних вузлах, що в подальшому дає змогу оцінити напружено деформований стан механічної передачі. Отримані результати моделювання дозволяють врахувати вплив кінетостатичних параметрів на точність вихідної ланки маніпулятора у режимі реального часу.
Посилання
Maarten de Waard, Maarten Inja, Arnoud Visser, «Analysis of flat terrain for the Atlas robot», Proceedings of the RoboCup IranOpen 2013 Symposium (RIOS13). DOI: 10.1109/RIOS.2013.6595324
Serhii Strutynskyi, Roman Semenchuk, «INVESTIGATION OF THE ACCURACY OFTHE MANIPULATOR OF THE ROBOTICCOMPLEX CONSTRUCTED ON THEBASIS OF CYCLOIDAL TRANSMISSION» DOI: 10.15587/2706-5448.2021.237326
Струтинський С. В., д.т.н., доцент, Семенчук Р. В., аспірант, «Дослідження напружено-деформованого стану циклоїдальної передачі без проміжних тіл кочення» / ХІХ Міжнародної науково-практичної конференції «МАШИНОБУДУВАННЯ ОЧИМА МОЛОДИХ: прогресивні ідеї – наука – виробництво» м. Суми, 25–26 листопада 2020 року. https://essuir.sumdu.edu.ua/bitstream-download/123456789/80866/3/Mashynobuduvannia_2020.pdf;jsessionid=AE6B104C896A2622E3956A12FFE8577E
Писаренко Г.С. «Опір матеріалів. 2-ге вид., допов. і переробл. – К.: Вища шк., 2004 – 655 с.