Дослідження особливостей кінетостатичних параметрів маніпуляторів наземних роботизованих комплексів спеціального призначення

Анотація

Мобільні роботизовані комплекси, що оснащені високоточним маніпулятором набувають широкого застосування при виконанні спеціальних завдань. Зважаючи на велику кількість схемних та конструктивних рішень актуальною темою досліджень є кінетостатий аналіз маніпуляторів на етапі розроблення технічного рішення та системи керування. Досліджено кінетостатику трьохланкового маніпулятора, шляхом розв'язку системи рівнянь у декартовій системі координат. Розроблена кінетостатична математична модель маніпулятора, дослідження виконані у програмному комплексі Mathcad. Визначено максимальні моменти, що діють у поворотних вузлах, що в подальшому дає змогу оцінити напружено деформований стан механічної передачі. Отримані результати моделювання дозволяють врахувати вплив кінетостатичних параметрів на точність вихідної ланки маніпулятора у режимі реального часу.